В 1480 г. хан Ахмат в союзе с польско-литовским королем Казимиром IV выступил походом на русскую землю. Войска Ахмата двигались через Мценск, Одоев и Любутск к Воротынску. Здесь хан ожидал помощи от Казимира IV, но не получив обещанной подмоги, направил войска к Угре. Ахмат стал на берегу против русских полков, заблаговременно сосредоточенных здесь Иваном III. Несколько раз Ахмат пытался прорваться на другой берег Угры, но все его попытки пресекались русскими войсками. Вскоре река начала замерзать. Иван III приказал отвести все войска к Кременцу, а затем к Боровску. Но Ахмат не решился преследовать русских и 11 ноября отступил от Угры. Последний поход ордынцев на Русь закончился полным провалом. Приемники грозного Батыя оказались бессильны перед объединившимся вокруг Москвы государством.